L'età repubblicana di Roma iniziò, secondo la leggenda, in quanto i primi resoconti storici affidabili risalgono alla fine del IV secolo a.C., nel 509 a.C. con la cacciata di Tarquinio il Superbo dall'urbe, la cui uscita di scena rappresenta, fra l'altro, la simbolica emancipazione di Roma dalla civiltà etrusca.
Seppure la data 509 a.C., attribuita da storici come Tito Livio e Dionigi di Alicarnasso, possa non essere esatta e plausibile che sia molto vicina a quella corretta, nonostante alcuni storici moderni la facciano iniziare intorno al 450, decenni in cui i rapporti fra Etruschi e Romani si interruppero, forse per la cacciata dei re etruschi da Roma, oppure, più facilmente, per più situazioni distinte, come rapporti diplomatici o guerre. Invece, è verosimile ritenere leggendaria la cacciata di Tarquinio il Superbo, condotta da Lucio Giunio Bruto , colui che diventò il primo console di Roma, in seguito allo stupro, compiuto dal figlio del monarca e il conseguente suicidio dell'aristocratica Lucrezia, parente di Bruto. Infatti, il racconto è stato soggetto ad ingigantimenti e cambiamenti, riscontrabili anche dal fatto che sono presenti delle differenze nelle varie trame e nei nomi dei personaggi coinvolti in esse. Detto ciò, per comprendere meglio il processo che portò alla nascita della Repubblica, bisogna innanzitutto spiegare che l'istituzione regia iniziò ad essere mal considerata molto prima della sua fine. Da molti decenni, infatti, erano già accresciuti i malumori dell'aristocrazia e della plebe, specialmente in seguito a governi guidati da condottieri stranieri, come Mastarna, forse altro nome di Servio Tullio che peggiorarono la fiducia nei confronti della figura del re. D'altronde, per tutta la durata della repubblica, sia aristocratici che plebei provavano una forte avversione nell'avere un uomo solo al comando, di fatti la carica di console era doppia e lo stesso istituto del dictator aveva forti bilanciamenti, in primis il limite di sei mesi. Lo stesso Augusto cercherà di dipingersi come principes e non come un re.
Il potere del re, secondo, Livio, sarebbe passato ai due consoli per quanto riguarda le materie esecutive, giudiziarie, diplomatiche e militari, mentre per quanto riguarda le funzioni religiose esse vennero devolute ad un particolare sacerdote: il rex sacrorum. Il rex sacrorum, il cui significato è re delle cose sacre, presto perse di importanza in favore di altre cariche, come quella di pontefice massimo. I consoli venivano eletti, per un anno, dai comizi centuriati e avevano il potere di comandare l'esercito, occuparsi dell'ordine pubblico cittadino, dell'esercizio della giurisdizione civile e penale, quest'ultima in concorrenza con alcune assemblee popolari e della convocazione del senato. I loro poteri erano bilanciati da quelli delle varie assemblee cittadine e dal fatto che erano in due a ricoprire la carica, entrambi dotati dei medesimi poteri e del potere di veto verso le decisioni del collega. Tuttavia, alcuni studiosi ritengono che la magistratura collegiale risalga a dopo il decemvirato del 450, che portò alle Leggi delle XII tavole o addirittura alle Leggi Licinie Sestie del 367, ossia la legge che rappresenta il culmine del lungo periodo di emancipazione della plebe, seppur l'ultimo loro atto fu quello dell'approvazione della Lex Hortensia del 287 a.C.
